Interface Elec => PC
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Pour la transmission des donnes provenant de la partie lec, on utilise la librairie termios.h qui possde une structure permettant d'utiliser les ports srie.

Voici les normes utilises pour la transmission :

-Il y a environ 10 informations par seconde
-Chaque information est envoye sur 2 packets
-Les 2 premiers bits de chaque packet servent a reconnaitre le type de donne ( X, Y ou Tetha et d'autres infos )
-Les 14 autres bits ( 8 + 2 ) sont les donnes

Pour les coordonnes axiaux, ont utilises que 11 bits, 2048 possibilits ... 48 non utiliss pour avoir 2m et une prcision de 1mm ( 2m car 2m10 pour la table moins 5cm de chaque cot parceque le robot pourra jamais y aller ( s'il y va sa veut dire qu'il est pass par dessus la table :/ ).
Pour l'angle, on prend une prcision d'1/5 de , soit 1800 valeurs possibles, on garde donc nos 2^11 bits d'utilis ( ca nous laisse pas mal de points communs avec les coord axiaux ).

Detection d'erreurs:
vu qu'on a jett pas mal de bits ( 3 ) aux ordures, autant qu'ils servent a quelques choses, par exemple, a dtect d'ventuels erreurs de transmissions sur les bits les plus importants, ce qui correspond globalement aux 4 premiers bits en partant du MSB, l'ide tant d'utilis 2 bits sur les 3 pour voir si la valeurs additionn des 4 premiers bits de donnes est OK ( pas d'erreurs ).
 
